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4차원 자율주행 눈으로 악천후 속에서도 달린다

환경 노이즈·차량간 간섭 줄인 컬러변조 4차원 라이다 센서 원천기술 개발

최근 자동차 업계뿐 아니라 정보통신(ICT) 업계까지 자율주행차의 개발에 뛰어들고 있으며, 본격적인 자율주행차의 상용화를 위해 해결해야 할 기술적 난제를 풀기 위한 경쟁이 심화되고 있다.

자율주행차의 실현을 위해 가장 핵심이 되는 눈의 역할을 하는 라이다 기술이 주목받고 있지만, 기존 대부분의 ToF (Time of Flight·비행시간측정) 방식의 라이다는 광산란·광간섭 현상에 취약한 기술적 한계에 봉착해 있다.

광산란·광간섭 노이즈를 극복하기 위해 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave·주파수변조연속파) 방식의 차세대 라이다가 주목받고 있지만, 현재까지 진동·충격 환경에서도 3차원 영상화 스캔을 위해 기계적 움직임 노이즈까지 제거하는 FMCW 기술은 보고된 바 없다.

안개·눈·비 등 악천후 속에서도 막힘없이 달릴 수 있는 차세대 ‘자율주행의 눈’이 국내 연구진을 통해 탄생했다. 자동차 간 상호 간섭도 크게 낮춰 상용화를 앞당겼다는 평가다.

4차원 자율주행 눈으로 악천후 속에서도 달린다 - 산업종합저널 전자
좌측부터 현대자동차 김현수 프로젝트리더, 교신저자 김창석 부산대 광메카트로닉스공학과 교수, 현대자동차 이장현 책임연구원, 현대자동차 양상혁 책임연구원

4차원 자율주행 눈으로 악천후 속에서도 달린다 - 산업종합저널 전자
자율주행 연구용 차 앞에서 왼쪽부터 제1저자 정다운 석사 (현대자동차 연구원, 2024년 1월 입사) 및 교신저자 김창석 부산대 광메카트로닉스공학과 교수

한국연구재단(이사장 이광복)은 부산대 김창석 교수 연구팀이 현대자동차 기초소재연구센터 전자기에너지소재연구팀과의 산학연구를 통해 외부 노이즈가 심한 악천후 환경에서도 이미징을 구현하는 ‘컬러변조 4차원 영상화 스캔’ 기술을 이용한 FMCW 방식의 라이다 기술 구현에 성공했다고 밝혔다.
컬러변조
▶기존 대부분의 레이저 빛이 단일 컬러파장으로만 고정돼 발광하는 원천적 단점을 해결해, 레이저 빛의 컬러파장을 자유자재로 초광 대역에 걸쳐 초고속 변조(Modulation) 발광하는 기술. 라이다(LiDAR·Light Detection And Ranging): 레이저 빛을 방출해 주변의 사물과 부딪힌 후 되돌아오면, 이를 분석해 사물의 위치나 운동 방향, 속도 등을 확인해 3차원 이미징을 할 수 있다.

FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave·주파수 변조 연속파) 방식
▶레이저를 연속으로 변조해 발사하고, 돌아오는 파형을 측정하는 방식. ToF 방식의 한계를 극복하는 기술로 등장했다.

ToF(Time of Flight·비행시간측정) 방식
▶레이저를 발사해 주변에 빛이 반사돼 돌아오는 레이저 왕복 시간을 측정하는 방식. 태양광에 민감하고 라이다 센서 차량 간 간섭이 심하다.
자율주행차 상용화를 위해서는 넘어야 할 기술적 난제들이 많다.

특히 운전자가 운전대를 잡지 않아도 되는 레벨3 단계 이상을 실현하기 위해 가장 핵심이 되는 게 사람의 눈을 대신하는 라이다 기술이다. 지금까지 가장 많이 사용돼 온 ToF 방식 라이다는 광산란·광간섭 현상에 취약해 기술적 한계에 봉착해 있다.
이를 극복하기 위해 FMCW 방식의 차세대 라이다 개발이 국내외에서 진행되고 있지만 아직 초기 기술단계이다.

김창석 교수 연구팀은 FMCW 방식의 라이다 개발을 위해 신개념 레이저 광원 아이디어를 세계 최초로 독자 발굴했다.고정된 단일 색만을 출력하는 기존 레이저 대신, 레이저 빛의 파장 컬러를 광대역으로 훑는 동시에 협대역으로는 컬러를 펄럭거리며 변조도 하는 방식이다.

4차원 자율주행 눈으로 악천후 속에서도 달린다 - 산업종합저널 전자
FMCW 라이다 이미지와 기존 TOF 라이다 이미지 간의 비교 시연 모습(출처=부산대학교 광메카트로닉스공학과 김창석 교수)

이렇게 개발한 FMCW 라이다는 상하좌우 2차원으로 레이저 빔을 분광적으로 스캔하는 동시에, 대상물의 원근 3차원 거리 정보와 1차원의 속도 정보까지 함께 측정해 총 4차원에 걸쳐 자율주행 정보를 실시간으로 운전자에게 디스플레이 하는 방식을 구현했다. 이를 통해 진동·충격에 취약했던 공간 영상화 스캔 방식의 기술적 한계를 극복하고 기계적 움직임 노이즈까지도 제거하는 데 성공했다.

김창석 교수는 이번 성과에 대해 “맑은 날씨와 단독 주행 등 제한적인 환경에서 도로 시연에 그치고 있는 기존 자율주행의 한계를 극복하는 기술”이라며, “국내 연구진만의 독자적 원천 연구로, 현대자동차 전자기에너지소재연구팀과 3년 이상 꾸준히 진행한 산학연구의 결과물이라는 데에도 큰 의미가 있다.”고 덧붙였다.

연구에 참여한 현대자동차 연구진은 이번 차세대 FMCW 라이다의 원천 기술 확보를 위해 부산대 연구진과 새로운 광학 기술의 발굴과 적용 가능성, 차량 관점의 요구 사양 등 다양한 아이디어를 주고받으며 연구를 진행해 왔다.


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