자율주행 Lv4 향하는 HD Map과 LDM

자율주행의 안정성을 높이는 ‘자율협력주행’ 솔루션이 일산 킨텍스에서 10일까지 진행되는 ‘2023 스마트국토엑스포(Smart GEO Expo 2023)'에 나왔다.

자율주행의 기본은 ‘정밀도로지도’다. HD Map이라고도 불리며, 차로·도로경계선과 같은 ‘차선’, 도로이정표, 노면표시 등의 ‘표지시설’, 중앙분리대, 터널, 교량으로 구분되는 ‘도로시설’을 3차원 공간정보로 구축하는 것이다.

자율주행 차량의 센서 정보와 융합되고, 인지범위 밖 도로 정보를 제공해 차량의 위치 보정·경로 생성 등에 도움을 준다.

HD Map이 구축되면 LDM(Local Dynamic Map, 동적지도)에 활용된다. LDM은 Layer 1~4로 구성되는데, Layer 1에 해당하는 것이 HD Map이다. 건물정보·표지판 같이 변경이 적은 데이터인 Layer 2와 함께 정적 데이터로 분류되기도 한다.

Layer 3과 4는 동적 데이터다. Layer 3은 공사, 교통사고, 날씨와 같이 일시적인 동적데이터이며, Layer 4는 보행자·주변 자동차·오토바이 등의 도로 위의 이동하는 데이터를 말한다.

이런 공간정보 데이터들을 HD Map에 실시간으로 매칭하고 자율주행 차량에 전달해 사고를 예방하고 최적의 경로를 계산하게 하는 솔루션이 ‘자율협력주행’ 서비스다.

서비스를 개발 중인 웨이즈원주식회사(WAYS1) 김인구 수석은 “정확한 지도 구축을 위해선 차선 단위의 정밀한 정보가 필요하다”라며 “자사는 측량부터 데이터 가공, 협력주행 플랫폼 등 자체 제작하고 있다”라고 말했다.

그는 “자율주행 Lv4에는 차량의 주행 기술과 함께 데이터와 서비스가 필요하다”라며 “제 아무리 성능좋은 센서와 카메라가 있다고 하더라도 사각지대·범위 밖 교통 상황에 완벽히 대처하기란 어려울 것”이라고 설명했다. 더불어, “그 때문에 자율주행의 정밀도 향상을 도와주는 플랫폼을 미리 개발하고 있는 것”이라고 덧붙였다.